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Teilgruppe Strassenbahnbau

(verplant wurden Doppelstunden)
 

Stunde	Inhalt	Kommentar
4	Roboter nach LEGO-Anleitung zusammenbauen, erste Programmierversuche nach Anleitung	(Der/die Unterrichtende ist mit der anderen Gruppe beschäftigt!) Eingesetzt werden die Videos des Mindstorms-Systems.
5	„Schienen“ aus Leisten mit Begrenzungen an den Enden bauen, Lämpchen einbauen	Roboter an Schienen anpassen, Lichtsensor einbauen, Bohrung für Lampe, Lampe einbauen
6-7	Programmierung der Roboter	Jetzt arbeitet die andere Gruppe selbstständig, der/die Unterrichtende ist für diese Gruppe frei!

zur 4. Doppelstunde:

• Mindstorms-Software starten, Roboter nach Anleitung bauen
• erste Programmierversuche nach Anleitung
• Programme speichern, Mindstorms-Software beenden und neu starten, Programm wieder finden.

 

zur 5. Doppelstunde:

• Schienen zusammenbauen und Lampen einbauen:
• Leisten geeigneter Höhe zurechtsägen
• „Bremsklötze“ an den Ende anbringen
• Roboter an die Höhe der Leisten anpassen, ggf. Führungselemente anfügen (s. die „Greifer“ im Bild)
• Lichtsensor einbauen
• Position für Startlampe finden, Loch bohren, Lampe einbauen

zur 6./7. Doppelstunde: Roboter programmieren

• Mindstorms-Software starten, Programme wieder finden, ggf. vorhandene Versuche darstellen und Erfahrungen ordnen
• Roboter mit geringer Geschwindigkeit fahren lassen

• Roboter am gegenüberliegenden Prellbock die Richtung wechseln lassen.

• Roboter dann am Prellbock des Ausgangspunkts halten lassen.

• Den Roboter vom Lichtsensor starten, wenn die Signallampe eingeschaltet wird.

Der Lichtsensor sollte allerdings nur dann reagieren, wenn der Roboter an einer Startposition hält. Damit sollte er vom ZUSTAND des Roboters abhängen. Wir speichern den aktuellen Zustand der Motoren in einer VARIABLEN Leistung mit den Werten
     0: Roboter steht
     1: Roboter fährt
Diese wird von den Sensoren je nach Zustand des Roboters eingestellt.

Nach dieser Unterrichtsphase sollen die Schülerinnen und Schüler dieser Teilgruppe mindestens Kenntnisse zu folgenden Themen besitzen:

• Authentifizierung: Anmeldung im Netzwerk
• Navigieren im Netzwerk: Rechner, Laufwerke, Verzeichnisse, Dateien
• Klasse, Objekt, Eigenschaft
• Ereignis, Ereignisbehandlung
• elementare Datentypen: Zahl
• Wertzuweisung, Sequenz, Alternative
• Variable, Variablenname, Variablenwert

Erweiterungen/Differenzierungsmöglichkeiten:

• Straßenbahnen können an der Kreuzung auch abbiegen, indem der Lichtsensor bei Bedarf einer vorgegebenen schwarzen Linie (z. B. aus Isolierband geklebt) folgt.
• Eine weitere Variable RICHTUNG wird bei Betätigung der Berührungssensoren jeweils umgeschaltet. Damit werden Fehler bei Doppelbetätigungen der Sensoren vermieden. Diese neue Zustandsvariable wird in einer Endlosschleife des Hauptprogramms ausgewertet. (Damit hat auch diese Teilgruppe mit einer "Iteration" zu tun.)

type TForm1 = class(TForm)
  bStart: TButton;
  bStop: TButton;
  procedure FormCreate(Sender: TObject);
  procedure bStartClick(Sender: TObject);
  procedure bStopClick(Sender: TObject);
  end;
 

var Form1: TForm1;
 

implementation
uses USB_Experimentierplatine;
{$R *.DFM}
 

var amLaufen: boolean;
 

procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin Verbinde(0,Application) end;
 

procedure TForm1.bStartClick(Sender: TObject);
begin
amLaufen := true;
while amLaufen do
  begin
  an(1); warte(3);
  an(2); warte(1);
  aus(1);
  aus(2);
  an(3); warte(3);
  aus(3);
  an(2);
  warte(1);
  aus(2);
  end;
end;

procedure TForm1.bStopClick(Sender: TObject);
begin
amLaufen := false;
end;

end.
 

unit USB_Experimentierplatine;
 

interface
uses Dialogs,SysUtils,Forms;
 

procedure verbinde(n: integer; a: tApplication);
procedure an(n: integer);
procedure aus(n: integer);
procedure warte(sec: single);
 

implementation
 

var Application: tApplication;
 

function OpenDevice(CardAddress: Longint): Longint; stdcall; external 'K8055d.dll';
procedure CloseDevice; stdcall; external 'K8055d.dll';
procedure ClearDigitalChannel(Channel: Longint); stdcall; external 'K8055d.dll';
procedure ClearAllDigital; stdcall; external 'K8055d.dll';
procedure SetDigitalChannel(Channel: Longint); stdcall; external 'K8055d.dll';
 

procedure verbinde(n: integer; A: tApplication);

var h: integer;
begin
h := openDevice(n);
Application := A;
case h of
  0..3: showMessage('Plantine ' + inttostr(h)+' verbunden!');
  -1: showMessage('Karte nicht vorhanden!');
  end;
end;

procedure an(n: integer);
begin SetDigitalChannel(n) end;

procedure aus(n: integer);
begin ClearDigitalChannel(n) end;

procedure warte(sec: single);
var h,zeit,jetzt: longint;
begin
zeit := round(1000*sec);
jetzt := DateTimeToTimeStamp(getTime).time;
repeat
  Application.processMessages
until DateTimeToTimeStamp(getTime).time-jetzt>zeit
end;

initialization
finalization
clearAllDigital;
CloseDevice;

end.

Benutzer: Gast • Besitzer: schwill • Last modified: